Robotechnikos skaičiavimai

Robotai ir robotizuotos sistemos - vienas iš didžiausių gamybos technologijos ir organizavimo laimėjimų. Robotai mažesnėmis materialinėmis sąnaudomis gali atlikti gamybines funkcijas besikeičiančios gamybos aplinkos sąlygomis. Norint juos įvaldyti, technologiniai procesai turi būti sudaromi remiantis sisteminiu požiūriu. Čia reikalinga bendra matematinė, programinė, informacinė, techninė, metodinė ir organizacinė įranga. Robotų technika -žinių sritis įvairių mokslo krypčių sandūroje. Jai būdingos mechaninių ir elektrinių mazgų projektavimo, robotų jutimo ir valdymo sistemų kūrimo, kompiuterinės technikos panaudojimo, dirbtinio intelekto problemos.
Pramoniniai robotai skirti pagalbiniams darbams atlikti: pakrovimui – iškrovimui, transportavimui, įvairaus technologinio paskirimo įrengimų aptarnavimui. Pramoniniai robotai gali būti skirti ne tik pagalbiniams darbams, bet ir pagrindiniams technologiniams procesams atlikti, pvz: suvirinimui, terminiam apdirbimui, dažymui. Robotai dažniausiai aptarnauja kelius ratu sustatytus įrengimus. Juos charakterizuoja didelė darbo zona ir aukštas manevringumas.
Užsiduoti roboto parametrai: rankos masė m = 50 kg, linijinis greitis vlin = 0,17m/s, pakėlimo mechanizmo eiga – 50mm.
20
Apskaičiuojamas pavaros patvarumas, pasirinkus eksploatavimo laiką . Apskaičiuojamas pavaros koeficientas, pirma n, ir ;
Sraigto sukimosi dažnis n1500 aps/min
Ciklų skaičius per vieną sraigto (veržlės) apsisukimą
Tuomet
;
Kadangi K>1, tai ir . Žinant apkrovą, pavaros patvarumą galima patikrinti iš nomogramos.
Leistinoji ašinė apkrova apskaičiuojama:
Pagal nomogramą (pav.2) pavaros patvarumas sudaro apsisukimų
pav.2
Didžiausia ir mažiausia leistinoji pradinės įvaržos jėga, tenkanti vienam rutuliukui, apskaičiuojama pagal formulę:
Dviejų veržlių sriegių profilių ašinis poslinkis, reikalingas pradinei įvaržai sudaryti, apskaičiuojamas pagal formulę:
;
Apskaičiuojamas pavaros standumas:
Skaičiuojamas rutuliukų skaičius:
Santykinė ašinė deformacija:
Pavaros su pradinę įvarža didžiausia leistinoji ašinė jėga apskaičiuojama pagal formulę:
Apskaičiuojame pavaros naudingumo koeficientą
čia ;
Tuščios eigos momentas apskaičiuojamas pagal formulę:
;
Kai pradinės įvaržos jėgos kinta nuo 31N iki 24,5N. Kai pradinė įvarža didžiausia, tuščios eigos momentas padidėja 3,7 karto. Todėl tikslinga pasirinkti mažiausią pradinę įvaržą ir padidinti ją 1,5 karto, kad būtų kompensuojamos pavaros pagaminimo ir reguliavimo paklaidos. Pavaros su pradine įvaža yra savistabdos tik tada, kai mažos ašinės apkrovos. Mano patobulintam robotui „Brig - 10“ pavaros turi būti savistabdės, kad, išjungus variklį, vežimėlis nustotų judėti. Tam...

Daugiau informacijos...

★ Klientai rekomenduoja

Šį rašto darbą rekomenduoja mūsų klientai. Ką tai reiškia?

Mūsų svetainėje pateikiama dešimtys tūkstančių skirtingų rašto darbų, kuriuos įkėlė daugybė moksleivių ir studentų su skirtingais gabumais. Būtent šis rašto darbas yra patikrintas specialistų ir rekomenduojamas kitų klientų, kurie po atsisiuntimo įvertino šį mokslo darbą teigiamai. Todėl galite būti tikri, kad šis pasirinkimas geriausias!