Roboto konstrukcinės komponavimo schemos sudarymas

 1 roboto KONSTRUKCINĖS KOMPONAVIMO SCHEMOS SUDARYMAS 1 Roboto struktūrinės schemos sudarymas Sudarome roboto struktūrinę schemą: 1 pav. 2 Roboto komponavimo schemos sudarymas Sudarome roboto komponavimo schemą. Nubraižome roboto darbo zoną ir nustatome roboto darbo zonos ribas (p.3d 61 psl.). Roboto darbo zonos matmenų ir jo grandžių poslinkių bei pastumų nustatymas, greičių bei pagreičių nustatymas. - atstumas tarp kraštinių darbo zonos taškų, - atstumas nuo detalės iki rankos svyravimo ašies 2 pav. 2 .roboto grandžių.greičių bei pagreičių nustatymas 3 Nustatome vidutinius grandžių greičius bei pagreičius. (Bakš. – 25 psl., P.3d-90 psl.) Projektuodami robotą priimame, kad robotas pakeičia įrenginį aptarnaujantį žmogų, todėl norėdami nustatyti roboto grandžių greičius, kurie užtikrintų, kad robotas dirbs našiau negu žmogus, turime sudaryti lentelę, kurioje būtų parinkti laikai per kuriuos įrenginį aptarnaujantis žmogus atlieka atskiras operacijas. Šioje lentelėje taip pat pateikiami ir roboto atliekami perėjimai bei atskirų perėjimų eigos, kurios nustatomos iš roboto komponavimo schemos (lentelės forma bei orientaciniai laikai pateikti R. 3d -92 psl.). l. lentelė. Žmogaus ir roboto veiksmų palyginimas vieno darbo ciklo metu Žmogaus veiksmai Roboto veiksmai Nr. Veiksmas Laikas, s Veiksmas ir komandos Kelias, mm (rad) Laikas, s 1 Ištiesti ranką iki detalės 1,52 Rankos ištiesimas (Z) 500 - 2 Paimti detalę 0,264 Detalės užspaudimas - 0,3 3 Iškelti detalę iš staklių darbo zonos 2,15 Rankos sutraukimas (Z) 1150 - 4 Pasisukti /2 rad į konvejerio pusę su pagaminta detale 1,254 Rankos pasukimas /2 rad ir pastatymas į vertikalią padėtį (A) (1,57) 5 Nuo staklių pernešti detalę iki konvejerio 5 Nuo staklių perslinkti iki konvejerio (X) 1850 - 6 Ištiesti ranką iki konvejerio 1,95 Padėti detalę ant konvejerio (Z) 100 - 7 Atleisti pirštus 0,07 Detalės atleidimas _ 0,3 8 Atitraukti ranką nuo konvejerio 0,85 Rankos atitraukimas (Z) 150 - 9 Ištiesti ranką iki konvejerio 0,85 Rankos ištiesimas (Z) 150 - 10 Paimti ruošinį 0,264 Detalės suspaudimas - 0,3 11 Ruošinio pakėlimas nuo konvejerio 1,95 Rankos pakėlimas (Z) 100 12 Apsisukti nuo konvejerio  rad ir ateiti iki staklių 2,508+ 5 Nuo konvejerio perslinkti iki staklių (X) 1850 13 Pasisukti staklių link /2 rad 1,254 Rankos pasukimas /2 rad ir pastatymas į horizontalią padėtį (A) (1,57) 14 Ištiesti rankas iki detalės tvirtinimo vietos staklėse 2,15 Ištiesti ranką (Z) 1150 15 Detalės centravimas 1 Detalės padėties patikslinimas koreguojančią grandimi (B) (0,17) 16 Išskleisti pirštus 0,07 Detalės atleidimas - 0,3 17 Rankų patraukimas iš darbo zonos 1,52 Rankos patraukimas iš darbo zonos (Z) 500 Laikas ciklo metu 29,62 Apskaičiuojame vidutinius (linijinius) greičius: , m/s - koeficientas, padidinantis darbo našumą; - suminis roboto grandies poslinkis (pasirenkamas iš lentelės), m; - laiko, per kurį žmogus atlieka judesį atitinkantį roboto grandies poslinkį , sek; - laikas, per kurį robotas užspaudžia ir atleidžia detalę, sek.; - roboto perėjimų skaičius. Apskaičiuojame vidutinius kampinius greičius sukamiesiems judesiams: (1/sek.) Apskaičiuojam maksimalius linijinius ir kampinius greičius: Robotams, kurie aptarnauja stakles: ; ; Robotams, kurie aptarnauja štampus: ; ; Apskaičiuojame vidutinius linijinius pagreičius: - įsibėgėjimo laikas; Hidropavaroms - sek. Elektropavaroms - sek. Apskaičiuojam vidutinius kampinius pagreičius: Apskaičiuojam maksimalius linijinius ir kampinius pagreičius: ; ; - 1,5...2,0 – elektrinėms pavaroms; - 1,2...1,3 –hidropavaroms. Apskaičiuojame sukamojo judesio linijinius pagreičius: 3 ROBOTO MECHANINIS LAIKYMO SISTEMOS SKAIČIAVIMAS Apskaičiuojam roboto keliamąją galią: (kg) - koeficientas, įvertinantis griebtuvo masę (p. 4,3 59 psl.); - koeficientas, įvertinantis griebtuvo pavaros tipą (pn. Pav. – 1.3; hidr. – 1,1; vakuuminei ir magnetinei 1,15); - manipuliuojamo objekto masė. Gautą m reikšmę suapvaliname iki standartinės reikšmės (p. 4.3. 61 psl.). Apskaičiuojame griebtuvo orientavimo mechanizmo masę: - koeficientas, įvertinantis pavaros tipą (cil. rr kūg. Kr. Pav. – 1.0; sliek pav. – 0,6...0,8; banginei pavarai – 0,4...0,6); - koeficientas, įvertinantis pavaros laipsnių skaičių n; - koeficientas, įvertinantis pavaros medžiagą ir konstrukcinius ypatumus: plieniniam suvirintam korpusui – 0,9 lietam ketiniam – 1,0 lietam aliuminiam – 0,7; - koeficientas, įvertinantis tarpelio panaikinimo įtaisą: automatiniam įtaisui – 1,1...1,2 papildomai kinematinei grandinei – 1,2...1,3 (mažesnės reikšmės pavaroms, kurių modulis m

Daugiau informacijos...

★ Klientai rekomenduoja

Šį rašto darbą rekomenduoja mūsų klientai. Ką tai reiškia?

Mūsų svetainėje pateikiama dešimtys tūkstančių skirtingų rašto darbų, kuriuos įkėlė daugybė moksleivių ir studentų su skirtingais gabumais. Būtent šis rašto darbas yra patikrintas specialistų ir rekomenduojamas kitų klientų, kurie po atsisiuntimo įvertino šį mokslo darbą teigiamai. Todėl galite būti tikri, kad šis pasirinkimas geriausias!