Robototechnikos kursinis projektas

Kad ir kokios butu svarbios pramonines stakles ir kiti įrenginiai, jais domisi tik šios srities specialistai. Visuomenes dėmėsi patraukia nebent pramoniniai robotai, kuriu atsiradimas ir tobulėjimas taip pat tiesiogiai susijęs su DSP technologijomis. Gavikliai ir A/D keitikliai yra roboto jutimo organu atitikmuo - per juos jis gauna vaizdo, garso ar pavirsiu faktūros, temperatūros bei kitus duomenis. DSP procesoriai siunčia signalus roboto aktuatoriams, kurie sužadina variklius roboto "sąnariuose" ir leidžia preciziškai tiksliai valdyti savo galūnes - įrankius. Pramoniniai robotai seniai pakeitė žmogų pavojingose sveikatai aplinkose, be jų butu sunkiai įsivaizduojama ir šių dienu automobiliu pramone. Iš dalies maža DSP kaina ir mažas ploto bei energijos suvartojimas galbūt leis mums po 5 ar 10 metu ir namie turėti autonominius robotus.
Daugiatiksliai pramoniniai robotai „Universal-5“(Универсал-5) yra naudojami, pakrovimo ar iškrovimu darbų automatizavimui, skirtingų technologinių įrengimų priežiūrai, įvairių apdirbamų objektu transportavimui tarp staklių ir kitose pagalbinėse operacijose.
Vykdantysis pramoninio roboto mechanizmas yra manipuliatorius, kuris užtikrina darbo zonos ribose griebtuvinio mechanizmo pastatymą. Manipuliatorius turi keturias rankos paslankumo sritis sferinėje koordinačių sistemoje, kurie įvykdomi su pasukimo mechanizmu aplink ašį П- П, rankos ištiesinimo išilgai ašies III-III, rankos pasukimo apie vertikalią ašį I-I, rankos pakėlimo išilgai ašies I-I. Darbo organo griebtuvo du orientavimo laipsniai sukuria mechanizmus rankos pasukimui apie jo išilginę ašį III-III ir skersinės ašies IV-IV. Judantys manipuliatoriaus mechanizmus apsaugo nuo dulkių, purvo ir tepalo aptvaras.
Rankos pasukimas apie vertikalią ašį II-II yra atliekamas su įrengtų viršutinėje roboto pakėlimo platformoje reduktoriaus tipo mechanizmu, kuris yra sudarytas iš cilindrinės krumpliaratinės ir sliekinės pavaros, kuriuo modernizavimas ir bus pagrindinis mano kursinio projekto tikslas.
Kinematinė schema
1 pav. Kinematinė schema
Sliekinės pavaros skaičiavimas
1. Pavaros kontaktinio stiprumo skaičiavimas
1) Kai perdavimo skaičius i =30, imame slieko pradžių skaičių z1 = 2; slieko krumplių skaičius z2 = iz1 = . Slieko veleno kampinis greitis
2) Slieko ir sliekračio vainiko medžiagų parinkimas.
Kadangi projektuojamam reduktoriui nekelemi specialūs reikalavimai, tai ekonomijos tikslais...

Daugiau informacijos...

★ Klientai rekomenduoja

Šį rašto darbą rekomenduoja mūsų klientai. Ką tai reiškia?

Mūsų svetainėje pateikiama dešimtys tūkstančių skirtingų rašto darbų, kuriuos įkėlė daugybė moksleivių ir studentų su skirtingais gabumais. Būtent šis rašto darbas yra patikrintas specialistų ir rekomenduojamas kitų klientų, kurie po atsisiuntimo įvertino šį mokslo darbą teigiamai. Todėl galite būti tikri, kad šis pasirinkimas geriausias!