Pramoniniai robotai

Pramoniniai robotai. Pramoninių robotų struktūra ir komponavimo principai. Robotų sudėtis, klasifikavimas ir parametrai. Robotų kinematinis projektavimas. Unifikavimas ir agregatinis-modulinis robotų konstravimas. Roboto pozicionavimo tikslumas. Roboto grandžių judesių parametrai. Manipuliatorių kinematika. Manipuliatorius. Manipuliatorių kinematikos uždaviniai. Tiesioginis manipuliatoriaus padėčių uždavinys. Posūkio matricos. Homogeninės koordinatės ir transformavimo matricos. Kinematinis manipuliatoriaus skaičiavimas. Specialios koordinačių sistemos. Transformacijos matricos iš i-tosios koordinačių sistemos į i-1-ąją koordinačių sistemų išvedimas. Tiesioginio manipuliatoriaus kinematinis uždavinys. Standartinės koordinačių sistemos. Atvirkštinis manipuliatorių kinematikos uždavinys. Manipuliatoriaus grandžių greičiai ir pagreičiai. Jakobianas. Ypatumai. Statinės jėgos manipuliatoriuje. Jakobianas jėgų erdvėje. Manipuliatorių dinamika. Manipuliatoriaus grandies judėjimo lygtys. Roboto mechaninė sistema. Mechaninė laikymo sistema. Vykdymo sistema. Pavarų parinkimas ir projektavimas. Elektros variklio parinkimas. Hidraulinių pavarų parametrų nustatymas. Pneumatinių pavarų parametrų nustatymas. Kinematinės schemos sudarymas. Roboto rankos mechanizmai. Roboto griebtuvo paskirtis ir tipai. Griebtuvų laikomųjų jėgų skaičiavimas. Pavaros jėgų ir griebtuvų stiprumo skaičiavimas. Atvirų griebtuvų skaičiavimas. Perdavimo velenų skaičiavimas. Robotų jutimo įtaisai. Matavimo tolimoje zonoje jutikliai. Optiniai lokaciniai jutikliai. Lokaciniai atstumo matuokliai. Matavimo artimoje zonoje jutikliai. Induktyvieji jutikliai. Holo jutikliai (Holl). Talpiniai jutikliai. Ultragarsiniai jutikliai. Optiniai jutikliai (fotoelektriniai). Taktiniai jutikliai. Diskretiniai. Analoginiai taktyviniai jutikliai. Jėgos ir momento jutikliai. Matymo jutikliai. Vaizdo apdorojimo metodai: dvejetainis, pilkos skalės. Vaizdo Apdorojimas. Fotoelektriniai padėties jutikliai: sukimosi enkoderiai, fotoelektriniai linijiniai keitikliai. Sukimosi enkoderiai: fotoelektriniai linijiniai keitikliai. Roboto valdiklio projektavimas. Roboto valdiklio architektūra. Procesorius. Atmintis. Sekimo stiprintuvai. Varikliai. Sąsaja su vartotoju. Judesio valdymas.
1 atsiliepimai
Apimtis
36 puslapiai
Kategorija
Inžinerijos špera
Pramoniniai robotai 1 puslapis
1 puslapis
Pramoniniai robotai 2 puslapis
2 puslapis
Pramoniniai robotai 3 puslapis
3 puslapis
Pramoniniai robotai 4 puslapis
4 puslapis
Pramoniniai robotai 5 puslapis
5 puslapis
Pramoniniai robotai 6 puslapis
6 puslapis
Pramoniniai robotai 7 puslapis
7 puslapis
Svarbu! Žemiau pateiktos nuotraukos yra sumažintos kokybės. Norėdami matyti visos kokybės darbą spustelkite parsisiųsti.

Darbo ištrauka

Darbo lygis Universitetinis
Kursas 2 kursas
Darbo tipas Šperos
Failas visa spera.doc (1.14 MB)

Kiti mokslo darbai

Dujofikavimo technologija: privalumai, trūkumai ir pritaikymo galimybių analizė
Dujofikavimo technologija: privalumai, trūkumai ir pritaikymo galimybių analizė
  • Analizės »
  • Inžinerijos analizė

Trumpas dujofikavimo technologijos aprašymas ir skaičiavimų pavyzdžiai. Įvadas. Dujofikavimo technologija. Dujofikavi...

1 atsiliepimų
Parsisiųsti
Gyvenamojo būsto energijos sąnaudų analizė (4)
Gyvenamojo būsto energijos sąnaudų analizė (4)
  • Analizės »
  • Inžinerijos analizė

Darbo tikslas: Atlikti įmonės, įstaigos ar gyvenamojo būsto energijos sąnaudų analizę. Užduotis. Šiluminės...

2 atsiliepimų
Parsisiųsti
Gyvenamojo būsto ir ūkio energijos sąnaudų analizė
Gyvenamojo būsto ir ūkio energijos sąnaudų analizė
  • Analizės »
  • Inžinerijos analizė

Įžanga. Gyvenamojo būsto ir ūkio energijos sąnaudų analizė. Šiluminės energijos sąnaudų 2006 metais suves...

1 atsiliepimų
Parsisiųsti
35 kV kabelių linijos Eiguliai – Centras parametrų beavariniam darbui užtikrinti
35 kV kabelių linijos Eiguliai – Centras parametrų beavariniam darbui užtikrinti
  • Diplominiai darbai »
  • Inžinerijos diplominis darbas

Įvadas. Analitinė dalis. 35 kv kabelių linijų bendroji charakteristika, sandara. Objekto charakteristika, temos analiz...

1 atsiliepimų
Parsisiųsti
Anykščių rajono Surdegio kadastro vietovės Pelekiškio kaimo žemės konsolidacijos projektas
Anykščių rajono Surdegio kadastro vietovės Pelekiškio kaimo žemės konsolidacijos projektas
  • Diplominiai darbai »
  • Inžinerijos diplominis darbas

Įvadas. Literatūros šaltinių apžvalga. Nagrinėjamos teritorijos analizė. Žemės naudotojų bei žemės fondo kaita...

2 atsiliepimų
Parsisiųsti